Los primeros restos de población que se conocen en la zona son los de un poblado celtibérico hallados en el cerro de Santa Quiteria (actualmente en término de Tébar).
Los pueblos asentados en esta región fueron romanizados a lo largo del s. II a.C. y probablemente, la primitiva población asentada en el poblado del cerro, al avanzar la colonización romana y desaparecer la necesidad de protegerse de ataques enemigos, fue abandonando el emplazamiento primitivo en la altura del cerro y fue bajando siguiendo la ribera de la Rambla de Tébar (que en la antigüedad sería un arroyo con agua la mayor parte del año) hasta afincarse definitivamente en la orilla del río Júcar, a lo largo de la calzada romana, dejando abandonado el poblado de Santa Quiteria.
Es un hecho que, desde los primeros documentos que aparecen, se describen diversas casas de campo habitadas entre Santa Quiteria y el emplazamiento del pueblo actual (La Veguilla, Calvillos, Casa de Cardos,…).
El primitivo poblado de Santa Quiteria debió quedar abandonado a comienzos de la época romana permaneciendo alguna población mínima desperdigada por la ribera del río Júcar.
De dicha época está documentada la existencia de una vía romana secundaria que, partiendo del puente romano del Picazo, en Alarcón, siguiendo los actuales caminos de Alarcón y de la Losa, llegaba hasta La Roda, donde se unía con la vía que partiendo de Complutum (Alcalá de Henares) llegaba hasta Cartago Nova (Cartagena).
La población se fue afincando por esas fechas a lo largo de la vía romana, dando lugar, con el tiempo a la calle de Alarcón y que fue el origen del actual pueblo.
De origen romano son todas las casas de campo que existían desperdigadas por el término y que despues de la reconquista se convirtieron en las residencias de las familias más importantes: Calvillos, la Varga, Mondéjar, Cardos, Ruiz, Marañosa, etc.